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清朝武装力量主要有八旗军、绿营、地方义勇与团练、湘军、淮军与清末新军。

八旗

八旗制度是清朝特有的一种组织形式和军事制度，是清朝军队之核心。原先采取军政合一、兵民合一的方式。入关后专门以兵为业，世代为兵。包括旗下士兵和户籍被编制在八旗军队中的家庭成员，由各地八旗驻防将军或都统管辖。1601年，努尔哈赤将建州女真分为四旗。1615年时扩建为八旗，八旗制度至此成形。皇太极在征服漠南蒙古察哈尔部，以及收降明朝降将后，又建立起蒙古八旗与汉军八旗。尽管八旗有满洲、蒙古、汉军之分，但他们都是基于同一套制度之下，因此差异不大。

旗人拥有一定的社会地位，绝大多数情况下终身不变，所属旗籍亦基本世代固定。旗人因战功而获得的职位可以世代承袭，例如，每旗下属的众佐领通常都是世袭职位。旗人居住地大多是固定的。在各地的驻防军（分布在如杭州、成都等大城市）更设立八旗驻防城（俗称满城）供旗人居住，与平民所居住之地相隔离。旗人不得务农或经营工商业，每月钱粮由朝廷供给，号称“旱涝保收”的“铁杆庄稼”。旗人不受当地总督、巡抚管辖，犯罪时由特定机关审理。

乾隆时期正蓝旗八旗军

绿营

绿营是顺治帝入关后招降明军、招募汉人组织的军队，以协助少量的八旗兵镇守广大的疆土。当时由八旗军守备京师、华北地区与各地要冲，绿营守备华中与华南地区。华南更交由三藩镇守，以压制当地反清势力。绿营以绿旗为标志，以营为单位，兵制继承明朝，编有标、协、营及汛。绿营由汉人统帅，最上位的提督统领一省绿营，受文官总督、巡抚所节制，各省兵力大小不一，由万余到六七万不等。提督之下为总兵，管辖一镇兵力，约几千人至一万五千人。直属兵力镇标由参将统领，约千人至两三千人不等。再下面的为副将，管理一些兵力，约数千人左右。副将以下就是参将、游击、都司与守备，统辖一营兵力，兵员数量各有不同。

最下面的为千总与把总，负责统领一汛，也就是一个驻地。士兵为世兵制，父死则子继。将兵由兵部直接统辖，将领无法直接统兵，有效地防止军人拥兵自重。随着八旗军的腐化，绿营的重要性就日益加强，例如三藩之乱时即以绿营为主力。乾隆嘉庆两朝，绿营总兵六十余万，成为军事主力。然而由于太平已久，绿营本身随着种种弊端而逐渐腐化。乾隆帝阅兵时，所见已是射箭，箭虚发；驰马，人堕地。1796年川楚教乱时，绿营已无力对付擅长游击战的白莲教徒，部分将领甚至屠杀平民以换战功。到了鸦片战争和太平天国之乱时，绿营上阵一触即溃，作战主力也改交由湘军、淮军等地方团练负责。同治年间多次裁减绿营，绿营的重要性逐渐减弱，清末新军成立后绿营同名存实亡。至民国初年，绿营被改编为警察性质的地方治安卫戍部队，成为民国时期警察的滥觞。

义勇与团练

义勇与团练于川楚教乱后逐渐成为清朝武装力量之一，由于清军不善游击战，所以鼓励地方建立义勇与团练协助清军镇压，1799年清廷正式同意组建团练。太平天国之乱与捻乱时，由于清廷的正规军腐败无能，且不善游击战，地方官员曾国藩整合江忠源、胡林翼与罗泽南义勇，成立湘军。湘军作战能力强，屡次击败太平军。监视太平天国天京的江南大营被攻破后，湘军成为清廷唯一抵御太平军的力量。1860年曾国藩的门生李鸿章于安徽一带建立淮军。平定捻乱时，僧格林沁率领的八旗军中捻军埋伏全灭，后来有赖淮军才平定之。当时如豫军、东军、滇军、川军等义勇也陆续建立起来。这些地方军成为清朝晚期平定内乱、抵御外侮的主要力量。然而不管是湘军或淮军皆以兵随将转，兵为将有为方针，与后来的北洋军形成听命于个人的军阀势力，这个作风深刻影响着民国军事。

当时湘军与淮军采用西方新式枪炮，火力强大。而由外国人协助建立的常胜军、常捷军更是让曾李等将领印象深刻，使他们意识到西方军事技术的重要性。例如李鸿章目睹常胜军用4个小时即攻破太仓城，事后写信给曾国藩，宣称若火器能与西洋相埒，平中国有余，敌外国亦无不足，这成为自强运动的起因之一。为建立现代化清军，洋务派聘请外国教官来训练八旗军、绿营和守卫首都的神机营，一些兵工厂也建立起来。然而淮军的地位仍然不可动摇，例如发生天津教案时，尽管守卫首都的神机营已有三万之众，清廷仍然调集淮军来加强京师的防务。

清末新军

自强运动随中法战争与甲午战争而失败，而清廷守旧派利用义和团抵御西方列强的策略也随八国联军而落幕。八国联军之后，清政府决定实施改革，即清末新政。为建立现代化清军，早在维新运动时即建议成立一支现代化的陆海军，组织团练并建立保甲制度。清末新政时，袁世凯在华北组建新建陆军（即北洋军），张之洞在南方组建自强军。1904年清廷正式建立由36个镇组成的常备军的计划，而绿营在1901年即开始裁减。同时取消武举，在各省建立武备学堂，以培养新式军官。负责军事改革的中央机构是1903年成立的练兵处，它在1906年被并入新立的陆军部，其尚书和左右侍郎都是满人。

清廷试图削弱地方军阀力量，1907年袁世凯和张之洞就在明升暗调中被剥夺军权。1908年宣统帝的摄政王载沣决定进一步加强对军队的控制，在1909年的一道上谕中，他宣布自己（代表年幼的皇帝）对军队行使最高统帅权，他还把自己的兄弟任命为海军处和军咨府的管理大臣。到清帝国灭亡前夕，其陆军可以号称100万，但大概只有60万战斗人员，其中只有17.5万人是现代化的正规军。并非所有新军均效忠清廷，部分是暗中支持革命军的。参谋机制上，在1907年即仿照西制成立参谋部门军咨处，隶属陆军部之下。为把军事管理和军事指挥分开，1911年决定把它升格为独立于陆军部外的军咨府。

海军

清朝视水师为陆军之辅。加之满洲以骑射为本，故不善水战。入关初期，在对抗郑成功等海上抗清势力时，往往力不从心。1636年皇太极征满洲瓦尔喀部，即开始造战船。1651年顺治帝令沿江沿海各省循明制，各设水师，此为清朝水师之始。内河防务以长江为主体，沿岸各设水师。海防上，清朝为封锁明郑的经济力量，实施海禁。即使在平定明郑后，仍受海禁影响，水师多以防御为主，缺乏攻击性战舰。嘉庆时由于东南沿海海盗泛滥，就有学者开始注意海防，如湖南的严如煜写有《海防辑要》。鸦片战争后在面对西方炮舰时，清朝水师一战即溃的事实让魏源、郑复光等人意识到东西方的差距，纷纷提倡建立现代化海军。太平天国兴起时，英国协助清朝建立中英联合指挥的阿思本舰队，然而指挥权的问题使得舰队解散。

直到自强运动时，清朝才有新建海军的动作。为建立船舰自制能力，1866年清廷在福州马尾成立总理船政事务衙门，以沈葆祯为船政大臣。同年，李鸿章要求其江南制造局建造炮舰。1868年8月，第一艘中国制造的蒸汽军舰，恬吉号下水。然而自制船舰与外国舰队相比较差也较贵，李鸿章等官员仍然从国外购舰为主。其中最有名的即是由德国建造定远与镇远，这两艘是北洋舰队的主力舰。人事上，早在1867年即建立福州船政学堂以培养海军军官，1872年和1876年分别派使团前往海外学习。沈葆桢和丁日昌离开后，福州船政局开始衰落。1880年李鸿章在天津成立天津水师学堂，张之洞在广州成立水陆师学堂（1887年），曾国荃在南京开办南洋水师学堂（1890年）。1885年10月清政府宣布成立海军衙门，以醇亲王为总理大臣。

清朝先后建立四支舰队：受北洋大臣节制的北洋舰队，受南洋大臣节制的南洋舰队，受福州船政局节制的福建水师，受两广总督节制的广东水师。其中北洋舰队在当时被评论为世界第八、亚洲第一的海军舰队。然而四支舰队资源独立，互不统属，也不互相合作。财政上，1891年慈禧太后挪用海军预算于兴建颐和园。到1890年后，守卫黄海、东海的北洋舰队即已停购船械。

李鸿章也称自光绪十四年（1888年）后，并未添购一船。操演虽勤，战舰过少。随后的中法战争南洋水师、福建水师遭受重创，甲午战争中北洋水师全军覆没，这也标志自强运动的失败。随后旅顺、大连、威海卫、胶澳与广州湾等海军基地相继丧失，八国联军后大沽等地沿海炮台又被列强下令摧毁，清朝已无海防可言。1909年，清廷决定成立海军处，并将残余的战舰重编成巡洋和长江两舰队。1910年改海军处为海军部，力图重振海军。